La paroisse Saint-Étienne aurait été fondée en 974 par une comtesse de Houdan, mais les textes les plus anciens mentionnant l’existence de l’église Saint-Étienne de Mantes-la-Ville datent de 1238.
L’église médiévale est remaniée et agrandie au XVIe siècle, pour aboutir à peu de chose près à l’édifice actuel.
La conception de l’église Saint-Étienne, qu’il s’agisse de l’architecture ou des matériaux utilisés, est typique de l’époque et de la région : il en est ainsi par exemple de la voûte de bois, voûte en berceau de style roman.
L’arc en plein cintre et la croisée d'ogives du chœur témoignent quant à eux des prémices du gothique dans le Mantois. Quant au vitraux, réalisés par J. Gaudin et P. Potet, ils sont tout à fait contemporains de l’immédiat après guerre : ils diffusent une clarté colorée dans l’église depuis 1948.
Au cours des XIXe et XXe siècles, l’église a subi plusieurs restaurations plus ou moins ponctuelles. Une grande campagne de restauration a eu lieu entre 1968 et 1981, dont l’objectif était de rendre à Saint-Étienne son état initial du XVIe siècle.
Tous les ajouts des XVIIe, XVIIIe et XIXe siècles ont été supprimés. Notamment, le porche qui précédait l’église, et qui tombait en ruine, a été supprimé, ainsi que la tribune qui, à l’intérieur de l’église, surplombait la nef. De même, la nef et le transept ont été réaménagés dans un souci d’authenticité.
L’église Saint-Étienne est le plus ancien témoin du patrimoine mantevillois.
